??注塑機機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。注塑機機械手執行機構主要是機械手賴以完成工作任務的實體，通常由桿件和關節組成。從功能的角度，注塑機機械手執行機構可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。注塑機機械手的執行機構詳情概述如下：

1.注塑機機械手執行機構手部：手部又稱末端執行器，是工業機械手直接進行工作的部分，可以是各種夾持器。有時人們也把諸如電焊槍、油漆噴頭等劃作機器手的手部。氣動手指是模擬人的手指抓緊工件，以實現機械手的動作的氣缸。按結構特點可分為旋轉驅動型、平行開閉型、支點開閉型和三爪開閉型。

2.注塑機機械手執行機構腕部：腕部與手部相連，主要功能是帶動手部完成預定姿態，是操作機的中結構最為復雜的部分。手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設有回轉運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結構，可以不設腕部，而直接用臂部運動驅動手部搬運工件。目前，應用最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉氣壓缸，它的結構緊湊，靈巧但回轉角度小，一般小于 270度，并且要求嚴格密封，否則就難保證穩定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結構。

3.注塑機機械手執行機構臂部：手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內任意一點。如果改變手部的姿態（方位），則用腕部的自由度加以實現。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉、升降（或俯仰）運動。手臂的各種運動通常用驅動機構（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機構來實現，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復雜。因此，它的結構、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。

注塑機機械手是模仿人手的動作，生產中應用機械手可以提高自動化水平和勞動生產率，可以減輕勞動強度，保證產品質量，實現安全生產，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業的意義更加重大。因此，在機械加工中得到越來越廣泛的應用。

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